L'attuale territorio santeliano era compreso, in epoca romana, in quello dell'antica Casinum, come documentano le superstiti iscrizioni.
Nel territorio sono stati rinvenuti reperti archeologici di epoca pre-romana e romana: mura poligonali del IV o III secolo a.C., resti di due ponti romani, lunghi e ben conservati tratti di un acquedotto romano di epoca Claudia, resti di colonne e frontoni di ville ed edifici sacri romani, epigrafi latine.
Il centro storico di Sant'Elia è attraversato in tutta la sua lunghezza da via Angelo Santilli da cui si diramano, verso l'alto, dedali di vicoli e porticati che aggirano alle spalle la duecentesca chiesa madre di Santa Maria la Nova.
Sono ancora ben visibili lunghi tratti delle mura di recinzione e di difesa dell'antico centro abitato con alcune torri ancora in buono stato o ben riconoscibili. Numerose anche le chiese e le cappelle romaniche, rinascimentali e barocche con affreschi e dipinti d'epoca.